“Performans sanatı” kavramı ilk olarak 1960'larda Amerika ve Avrupa'ya kullanılmaya başlandı. Aslında görsel sanatların bir akımı olarak ortaya çıkmış olsa da, şairlerin, tiyatro oyuncularının, müzisyenlerin, yönetmenlerin, sanatın herhangi bir dalından herhangi bir sanatçının canlı olarak izleyiciye sunduğu gösteriye performans sanatı denir. Performans sanatı disiplinlerarasıdır. Çeşitli sanat sallarının birleşimiyle de ortaya "happening" adı verilen bir performans sanatı gösterisi çıkabilir. Performans sanatı resimi, heykeli, doğaçlamayı, müziği, dansı, operayı, film görüntülerini, lazer gösterilerini, canlı hayvanları içerebilir; performans sanatçısının gösteride kullandıklarının sınırı yoktur.
Kavramın ortaya çıkışı her ne kadar 1960'larda gerçekleşmiş olsa da aslında performans sanatının kökleri çok daha eskilere dayanıyor. I. Dünya Savaşı yıllarında ortaya çıkan Dadaistlerin şiir ve görsel sanatları iç içe getiren canlı performansları, tiyatro atölyesi de olan 1919'da kurulan Alman Bauhaus okulu ve Naziler tarafından sürgün edilmiş Bauhaus okulu eğitmenlerinin Amerika'da kurduğu The Black Mountain Üniversitesi'nin görsel sanatlarla tiyatroyu birleştiren çalışmaları 1960'larda ortaya çıkan "performans sanatı" kavramının öncülleriydi.
1970'lerde performans sanatı artık evrenselleşmiş ve tanımı daha da belirginleşmişti. Performans sanatı seyirci önünde sergilenen canlı bir sanattı, bir tiyatro gösterisinden ibaret değildi. Performans sanatı sanatçılarının en öne çıkan özelliği sanatın bir mal gibi alınıp satılmasına karşı olmalarıydı; performans sanatının ticareti yapılmıyor, biletleri satılmıyordu. Performans sanatçıları gösterilerini kamuya açık yerlerde sergiliyordu, galerilere ya da sahnelere ihtiyaç duymuyorlar, dolayısıyla da kira, vergi gibi bağımlılıklardan kurtuluyor ve kapitalist ekonominin bir parçası olmuyorlardı.
1980'lerde gelişen teknoloji performans sanatının da içine girmeye başladı. Performans sanatı gösterilerinde lazer gösterileri, slayt showlar gibi teknolojiye ait gelişmeler de kullanılmaya başlandı.
Günümüzde hâlâ devam eden ve çıkışından beri sanatın ticarileşmesine karşı olan politik tavrını sürdüren performans sanatının en önemli ve tanımlanabilir, kesin çizgilerle belirlenmiş tek özelliği canlı performansa dayalı olmasıdır. Bunun dışında performans sanatının kesin kuralları ya da sınırları yoktur, kitabi değildir ve bu yüzden deneysel bir sanat dalıdır.